H1 - Robot Humanoide

H1 es el primer robot humanoide de propósito general desarrollado por Unitree y en el que ha volcado su experiencia como uno de los principales fabricantes de cuadrúpedos. En este sentido, Unitree cuenta con un amplio conocimiento tanto en el desarrollo de sistemas mecánicos para extremidades como de propulsión, así como de algoritmos de percepción y movimiento.

Su diseño robusto, estable, altamente flexible y su gran capacidad de movimiento, permite a H1 adaptarse a distintos entornos y terrenos complejos. El humanoide mide 180 cm y pesa cerca de 47 Kg. H1 también dispone de un motor de articulación de alto par y un tren de engranajes desarrollado internamente en Unitree. 

Además, el humanoide está equipado con un sensor LiDAR 3D y cámara de profundidad que le aportan una percepción de 360º y que le permiten escanear/mapear el entorno para la  adquisición en tiempo real de datos espaciales de alta precisión. Por su parte, las articulaciones de las piernas poseen 5 grados de libertad (DOF) mientras que las de los brazos tienen 4 DOF.

Este robot humanoide de proporciones naturales está orientado a múltiples industrias y aplicaciones, desempeñando un amplio rango de tareas que van desde la manipulación de piezas, la inspección de calidad o a fines de entretenimiento.

Sus principales características son:

• Cámara de profundidad de campo: Intel Realsense D435i
• 3D LIDAR: LIVOX-MID360
• Motores de hombro combinados: implementación de grados de libertad 3D
• Grados de libertad en cada brazo: 4 (ampliables)
• Grados de libertad en cada pierna: Cadera 3 + Rodilla 1 + Tobillo 1 = 5
• Movilidad: Velocidad de desplazamiento > 1.5/ms
• Guiado sin cables externos
• Módulo central de movimiento: Par máximo en las articulaciones 360 N.m
• Dimensiones: (1560+200) * 570 * 220 mm
• Altura del cuerpo: 1,56 m
• Altura de la cabeza: 0,2 m
• Altura total: aproximadamente 1,76 m
• Anchura del cuerpo: 0,57 m
• Grosor del cuerpo: 0,22 m
• Longitud del muslo: 400 mm; Longitud de la pantorrilla: 400 mm
• Longitud del brazo: 338 mm; Longitud del antebrazo: 338 mm;
• Par máximo de la unidad de articulación: la articulación de la rodilla es de unos 360 N. m, la articulación de la cadera permite 220 N. m, la articulación del tobillo permite 45 N. m, y la articulación del brazo permite unos 75 N. m;
• Batería: Capacidad 15Ah (0,864KWh), voltaje máximo 67,2V
• Potencia de cálculo de control y percepción: 2 * Intel Core i7-1265U
• Configuración del sensor de percepción: LiDAR 3D+cámara de profundidad
• Batería dual estándar
• Cargador rápido dual estándar

Aplicaciones: 

• I+D
• Transporte de mercancías
• Manipulación 
• Inspección
• Seguridad
• Entretenimiento